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1959年，罗伯特·克耐普出生于美国俄亥俄州弗里蒙特。由于母亲是社区剧院工作者，克耐普从小就对舞台剧拥有浓厚的兴趣，儿时他就经常在小区和高中校园表演戏剧。1977年，克耐普高中毕业后，考入西北大学学习戏剧，同时在芝加哥出演电影和电视剧；临近毕业时，他退学前往纽约发展。